导盲系统方向与速度综合控制及FPGA实现

发布时间：2017-09-05 23:38

  本文关键词：导盲系统方向与速度综合控制及FPGA实现

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【摘要】：以预瞄与跟随理论为基础,设计了以FPGA为控制核心的导盲小车控制系统,可实现正常盲道行进、障碍物避障行进和红绿灯识别行进控制,为盲人出行提供安全保障.系统首先建立了基于平面几何约束的角度与速度综合控制模型,在此基础上提出了一种适于FPGA实现的基于模糊规则的自校正舵机控制算法,进而实现对导盲小车的方向与速度综合控制.本设计首先在Matlab环境下进行建模与调试,调试成功后运用Quartus II对控制器进行设计与仿真.实验证明该系统具有很强的实时性与可靠性,可极大程度的保障盲人出行的安全.
【作者单位】： 哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院;
【关键词】： 导盲系统 FPGA 方向与速度综合控制模型 模糊规则的自校正舵机控制
【基金】：黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12531107)
【分类号】：TH789
【正文快照】： 0引言导盲小车是盲人出行的重要辅助工具,而导盲小车控制系统的实时性与可靠性是尤为重要的[1-2].目前常用的导盲控制系统大都采用GPS定位和超声波导盲控制,使系统成本高,实时性不理想[3];而模糊PID算法具有超调小稳定性高的特点,但响应速度一般[4].本文采用了高度集成的FP-GA，

本文编号：800913