冗余复合构型微创手术机器人定位方法研究

发布时间：2017-10-09 18:38

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【摘要】：根据冗余复合构型微创手术机器人兼具冗余关节和被动关节的特点,提出了一种针对此类复杂多自由度机器人的定位方法。首先分析了机器人构型特点,然后利用D-H法建立了机器人运动学方程,并结合临床实际,确定冗余关节角,将运动方程进行退化,得到合理的运动学逆解和定位角。利用微型磁定位传感器进行被动关节臂实时位形测定,开发出机械臂定位界面,提示操作者进行定位和臂形设置。实验结果表明,定位方法可行,可视化效果好,适于临床操作。
【作者单位】： 北京航空航天大学机械工程与自动化学院;北京石油化工学院机械工程学院;中国人民解放军总医院介入超声科;
【关键词】： 冗余机械臂 复合构型 运动学逆解 臂形设置 定位方法
【基金】：国家科技支撑计划资助项目(2013BAI01B01) 北京市教育委员会科技计划面上资助项目(Z13-003)
【分类号】：R61;TP242
【正文快照】： 目前超过6自由度的冗余机器人被广泛应用于灵活性要求更高、任务环境更复杂的领域,如医疗机器人、服务机器人、空间机械臂等[1]。冗余机器人在提供灵活性等优势的同时,由于冗余自由度的存在,给逆运动学的求解带来了一定的难度。针对7自由度逆运动学求解问题,可将逆运动学求解

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1 郭跃华,周汉新;手术机器人的发展与现状[J];中华外科杂志;2005年01期

2 洪在地;，

本文编号：1001799