基于梯度下降和二分法的移动机器人轨迹规划方法

发布时间：2017-10-09 20:37

  本文关键词：基于梯度下降和二分法的移动机器人轨迹规划方法

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【摘要】：轨迹规划是移动焊接机器人轨迹控制的基础,是该系统中重要的组成部分;为了提高多关节移动焊接机器人轨迹规划的效率和精确性,同时考虑到多关节焊接机器人的运动特性提出了一种梯度下降法和二分法结合的轨迹规划方法;移动焊接机器人由机械杆和机器人移动平台组成,由于移动平台提供移动性使得移动焊接机器人相对固定的机械臂有更大的工作空间;近年来,此类系统的研究已在经学术界和工业界迅猛发展;论文首先建立移动焊接机器人的运动学模型,并且阐述梯度下降法和二分法结合算法的设计步骤;然后,采用典型的正弦波形作为焊缝轨迹,通过仿真验证该方法的应用前景和可行性。
【作者单位】： 南京理工大学;
【关键词】： 移动焊接机器 轨迹规划 梯度下降法 二分法
【基金】：国家自然科学基金(61304136) 天津市科技计划项目(15ZXZNGX00250)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言轨迹规划是移动焊接机器人任务规划的重要组成部分。焊接机器人完成一个焊接任务主要包括轨迹规划和跟踪控制。轨迹规划根据给定的焊缝轨迹和机器人的当前状态和一定的指标(如时间最短,消耗能量最少等)规划出机器人各关节的轨迹。跟踪控制是控制机器人各关节的驱动器使机

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