直线驱动型Delta并联机器人运动学研究
本文关键词:直线驱动型Delta并联机器人运动学研究
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【摘要】:与旋转驱动型相比,直线驱动型Delta并联机器人具有更大的工作空间和更好的结构刚度,但其运动学分析算法研究较少且复杂。针对上述问题,本文在简化直线驱动型Delta并联机器人运动模型的基础上,提出基于坐标关系的运动学问题求解算法。首先简化直线驱动型Delta并联机器人结构,并进行结构建模;然后设定空间坐标系,将机器人的结构关系转化成坐标关系;最后根据其坐标关系,建立三元二次方程组,求解运动学关系。其中,方程组多解取舍问题可通过约束条件的限制有效解决。实验结果表明,本文算法简单合理、鲁棒性好,使用价值高。
【作者单位】: 齐鲁工业大学机械与汽车工程学院;
【关键词】: 直线驱动型 Delta并联机器人 运动学分析
【基金】:山东省科技发展计划项目(2012GSF11711)
【分类号】:TP242
【正文快照】: 0引言Delta并联器人具有结构简单、造价低廉、运动精度高的特点,可广泛应用于食品分拣、药品包装、数控机床加工等方面[1]。根据Delta并联机器人的结构与关节驱动方式,可将其划分为旋转驱动型与直线驱动型两种[2]。EPFL的Delta并联机器人研究表明旋转驱动型具有运动灵敏度高、
【参考文献】
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,本文编号:1003636
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