一种并联机械手操作空间最优时间轨迹规划方法

发布时间：2017-10-10 17:35

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【摘要】：提出一种并联机械手最优时间轨迹规划方法。在操作空间中将机器人的拾取点通过椭圆曲线进行连接,应用先进SCCA(Sine Constant Cosine Acceleration)凸轮运动曲线定义了椭圆路径运动规律,从而使机器人运动过程中关节速度、加速度及转矩曲线连续、平滑,动态性能较优。在此基础上,以关节速度、加速度及转矩为约束条件,以拾取时间最短为目标,采用自适应遗传算法对轨迹进行优化求解,算法中利用罚函数处理非线性约束问题。通过自行设计的Delta机器人仿真及试验结果,表明文中提出的轨迹与常用门字型轨迹相比,运动曲线更加平滑、自然,能有效减小关节空间冲击,缩短机器人拾取时间,提高工作效率。
【作者单位】： 大连理工大学机械工程学院;
【关键词】： 并联机械手 轨迹规划 最优时间 SCCA凸轮运动曲线 遗传算法
【基金】：国家高新技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA040303)
【分类号】：TP241
【正文快照】： 最优轨迹规划是工业机器人最优控制问题之一,规划的任务是根据边界约束条件和路径要求计算出光滑的最优运动轨迹[1]。最优时间轨迹规划是文献中最早提出的,目的是使操作速度最大化从而使机械手运动时间最小。目前,国内外许多学者对最优时间轨迹规划进行了深入研究,但主要集中

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本文编号：1007687