2PRC-PRS并联平台运动学分析与控制系统开发

发布时间：2017-10-12 18:08

  本文关键词：2PRC-PRS并联平台运动学分析与控制系统开发

  更多相关文章： 并联 机构 软件开发 螺旋理论 位置反解 控制系统 网络远程控制

【摘要】：为拓展少自由度并联机器人在农业工程中的应用,提出一种具有两转一移(2R1T)3自由度的2PRC-PRS并联机构,基于反螺旋理论对机构的自由度及运动特性进行了分析,并推导出了机构的位置反解;设计制造了2PRC-PRS并联平台样机,结合贝加莱公司生产的伺服运动控制器,添加相应外围设备,对并联平台设计了一套基于Powerlink总线的网络化运动控制系统,组装了电控柜,并以Automation Studio 3.0为软件开发平台,基于ST编程语言开发了控制软件;在并联平台和电控柜以及控制软件的基础上,完成了伺服电机三环参数整定、电子齿轮试验、平台综合运动控制试验以及无线网络远程控制试验。为深入研究此类少自由度并联机器人奠定了理论和试验基础,丰富了工业网络实时控制系统的实践经验,也为此类机电一体化设备的研发提供了参考。
【作者单位】： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室;
【关键词】： 并联 机构 软件开发 螺旋理论 位置反解 控制系统 网络远程控制
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51275439和51405425) 河北省重点基础研究项目(15961805D) 燕山大学青年教师自主研究计划课题(13LGA001)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 韩博,许允斗,姚建涛,苏弘良,平立发,赵永生.2PRC-PRS并联平台运动学分析与控制系统开发[J].农业工程学报,2016,32(14):30-38.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.14.005 http://www.tcsae.orgHan Bo,Xu Yundou,Yao Jiantao,Su Hongliang,Ping Lifa,Zhao Yongsheng.Kinematic

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本文编号：1020170