轨迹跟踪级联机器人编队控制方法

发布时间：2017-10-13 07:16

  本文关键词：轨迹跟踪级联机器人编队控制方法

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【摘要】：提出一种轨迹跟踪级联机器人编队控制方法.该方法有效结合距离-角度(-)控制和距离-距离(-)控制方案,并利用无迹卡尔曼滤波算法对Leader-Follower级联机器人系统的状态进行估计;根据状态估计结果设计输入-输出动态反馈控制规律,使得跟随机器人(Follower)准确跟踪领航机器人(Leader),确保编队的稳定性和较快的收敛性,并达到理想的编队控制效果.仿真实验验证了所提出方法的可行性.
【作者单位】： 西北工业大学机电学院;西北工业大学现代设计与集成制造技术教育部重点实验室;
【关键词】： 移动机器人 编队控制 无迹卡尔曼滤波 输入-输出动态反馈
【基金】：国家自然科学基金项目(51475383;51075337)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言多机器人系统具有广泛的应用前景,是近年来机器人研究的热点.多机器人编队控制是一个典型的多机器人协调控制问题,与单机器人系统相比,多机器人系统在灵活性、适应性、鲁棒性方面具有更好的优越性[1-4].但是,多机器人编队控制是多机器人研究的一个难点,尤其是多机器人级

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本文编号：1023511