飞机数字化装配中IGPS导航的AGV路径规划方法

发布时间：2017-10-13 14:02

  本文关键词：飞机数字化装配中IGPS导航的AGV路径规划方法

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【摘要】：以机翼翼盒数字化装配为研究对象,介绍了飞机数字化装配系统研制中AGV自主导航系统的构成,详细叙述了笔者自主研发的AGV路径规划仿真软件,该软件可在全三维飞机装配虚拟环境中,通过IGPS实时获得AGV在飞机装配现场的位姿,规划AGV在飞机装配作业中的运动路线,并在虚拟装配环境中实现AGV沿规划路径的碰撞干涉检查并加以消除,保证了AGV自主导航的安全实现,解决了飞机数字化装配中IGPS导航的AGV路径规划难题。
【作者单位】： 中航工业北京航空制造工程研究所;数字化制造技术航空科技重点实验室;
【关键词】： 移动机器人 工业机器人 复合式机器人 路径规划 自主导航
【分类号】：TP242
【正文快照】： A G V(A u t o m a t i c G u i d e dVehicle)是一种轮式移动机器人[1],前些年被广泛用于自动化仓库中的物料运输以及电子工业、办公自动化等行业[2]。随着导航技术、传感器技术、网络通信技术、计算机仿真模拟技术的发展,航空制造产业迅速转型升级,以实现人机交互、协调合作

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本文编号：1025241