双目视觉-激光测距传感器目标跟踪系统

发布时间：2017-10-15 09:33

  本文关键词：双目视觉-激光测距传感器目标跟踪系统

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【摘要】：针对视觉传感器在目标跟踪定位过程中,沿光轴方向量测精度较低的问题,提出了使用一维点激光测距传感器进行修正的方法。同时,为了充分发挥双目视觉传感器和激光测距传感器在目标跟踪方面的优势,利用信息融合技术来提高信息的利用率和测量的精度。在系统量测过程中,由于激光测距传感器受到二维转台机械性能影响,导致测距值成为时滞信息,提出了时滞信息直接更新算法将常时滞信息的估计值作为当前时刻量的量测值带入后续算法中,从而解决时滞问题;随后利用联邦卡尔曼滤波算法解决了双目视觉传感器和激光测距传感器之间的估计相关问题。仿真结果表明,经过直接更新算法后时滞信息的实时性得到提高,实验同时验证了该算法的有效性,提高了目标跟踪系统的量测精度,改善了双目视觉传感器及激光测距传感器本身带来的精度和实时性方面的不足。
【作者单位】： 北京交通大学机械与电子控制工程学院;
【关键词】： 测量 目标跟踪 信息融合 双目视觉 激光测距传感器
【基金】：中央高校基本科研业务费专项(2014JBZ016)
【分类号】：TP391.41;TP212
【正文快照】： 视觉测量具有高精度、非接触等优点,有着广阔的应用领域,根据测量过程中使用到的摄像机的不同,一般可以分为单目测量方法和多目测量方法[1-5]。然而,由于摄像机自身性能的限制,在视觉测量中,沿视觉相机光轴方向上的目标位移的测量精度一般远低于沿垂直于光轴方向上的位移测量

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本文编号：1036390