一种基于非线性振荡器的步态轨迹自适应算法

发布时间：2017-10-16 17:07

  本文关键词：一种基于非线性振荡器的步态轨迹自适应算法

  更多相关文章： 下肢康复机器人 步态轨迹 振荡器 自适应算法 步态训练

【摘要】：步态训练轨迹是影响康复训练效果的一项重要因素,而自适应性对于下肢康复机器人的临床应用具有重要的意义.振荡器可通过在线调节参数而输出不同波形的周期信号,常用于康复机器人步态轨迹的生成.本文在高斯核函数非线性振荡器的基础上提出了一种下肢康复机器人步态轨迹自适应算法.该算法通过轨迹偏差实现对参考轨迹波形的调节,并且用相位偏差曲线面积实现参考轨迹周期的自适应.本文首先介绍了用于生成步态参考轨迹的非线性振荡器的数学模型;其次,详细描述了基于该模型的参考轨迹波形和周期自适应算法;最后,以悬挂减重式下肢康复机器人为研究对象,建立机器人与人体下肢仿真模型,对所提出的步态参考轨迹自适应算法进行仿真实验,并验证了该算法的可行性.
【作者单位】： 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室;中国科学院大学;中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心;
【关键词】： 下肢康复机器人 步态轨迹 振荡器 自适应算法 步态训练
【基金】：国家自然科学基金(61225017,61421004,61533016) 中国科学院先导科技专项(XDB02080000) 北京市科技计划(Z161100001516004)资助~~
【分类号】：TP242;R49
【正文快照】： 脊髓损伤和中风使患者丧失了部分肢体运动功能,严重影响了患者的日常生活[1].为了恢复或改善 下肢运动功能,患者需要做大量的步态康复训练[2].传统的步态训练方法,通常需要在多个理疗师的辅助下才能完成.由于体力限制,理疗师不能长时间辅助患者进行康复训练,加上传统训练方法

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前5条

1 王玉龙,赵凯,吴向琼,乔钧;骨盆训练对中风步态的影响[J];中华物理医学与康复杂志;2002年09期

2 张金花;;预防老年住院患者跌倒的新进展[J];护理与康复;2006年05期

3 林滨;陈岚榕;韩平;林宇凡;李中元;廖燕锬;;针刺配合减重支持系统训练对偏瘫患者步态的影响[J];福建中医药;2007年01期

4 励建安;减重训练的研究进展[J];中华物理医学与康复杂志;2002年12期

5 ;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库 前1条

1 黄晓琳;;早期负重下的生理步态反馈训练-瘫痪康复新方法[A];中国康复医学会第七次全国康复治疗学术会议主题报告、学术交流论文汇编[C];2010年

，

本文编号：1043854