基于人工社会职位法自组织形成群机器人队形

发布时间：2017-10-16 17:31

  本文关键词：基于人工社会职位法自组织形成群机器人队形

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【摘要】：针对群机器人自组织形成目标队形问题,借鉴人类在社会中求职的思想,提出一种自组织确定各机器人目标节点的方法——人工社会职位法;并结合该方法设计一种机器人自组织选择任务节点的调整算法。该算法可实时根据机器人探测到的信息,更换其下一时刻的目标节点,直至形成给定的几何队形为止。首先运用人工社会职位法的三个规则确定各机器人的下一个时刻对应的目标节点;然后人工力矩运动控制器驱动各机器人向自己的目标节点运动一步;下个时刻重复上述步骤,直到各机器人都到达一个不同于其他机器人的节点,从而形成目标队形。该方法不仅原理简单、计算量少;而且能较快速、合理的形成目标队形。Matlab仿真试验验证了该方法具有良好的可行性。
【作者单位】： 辽宁科技大学电子与信息工程学院;
【关键词】： 群机器人编队 自组织 人工社会职位法 Matlab仿真
【基金】：辽宁省自然科学基金资助项目(2015020054) 辽宁省教育厅资助项目(L2013121) 机器人技术与系统国家重点实验室(HIT)开放研究项目(SKLRS-2011-MS-03)资助
【分类号】：TP242.6
【正文快照】： 近几年,由于要完成任务的复杂性及其所处环境未知性、多变性的增加,自组织群机器人系统因其稳健性、自修复能力和自适应性等特点,已成为一个研究的热门领域[1]。自组织群机器人系统采用分布式控制结构,具有很强的自主能力[2],每个机器人仅需要感知各自局部信息即可规划自己的

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本文编号：1043974