基于Matlab的线性二次高斯控制教学——以旋翼飞行机器人的控制为例

发布时间：2017-10-17 13:41

  本文关键词：基于Matlab的线性二次高斯控制教学——以旋翼飞行机器人的控制为例

  更多相关文章： 线性二次高斯 旋翼飞行机器人 计算机辅助教学

【摘要】：以基于线性二次高斯控制的旋翼飞行机器人的速度跟踪稳定控制为例,在Matlab软件中进行编程计算及仿真,将抽象的线性二次高斯控制问题具体化,并就代价函数参数矩阵的选择对系统的控制响应性能的影响进行了分析.整个建模仿真过程能够帮助学生理解和掌握线性二次高斯控制理论.
【作者单位】： 龙岩学院机电工程学院;
【关键词】： 线性二次高斯 旋翼飞行机器人 计算机辅助教学
【基金】：福建省中青年教师教育科研项目(JA15492) 龙岩学院2014年教改项目(2014JY38)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 在现代控制理论课程中,线性二次高斯(LQG)控制一般安排在该课程的最后教学环节中,其涉及了该课程前期的系统状态空间描述、能控制、能观性及稳定性等理论,通过LQG控制技术的学习能够将现代控制理论教学内容有机地结合起来[1].然而实际教学往往采用公式推导的方式开展理论教学,

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前1条

1 刘海生;;Simulik在汽车主动悬架LQG控制仿真中的应用[J];机械设计与制造;2008年08期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前5条

1 张海涛;王云霞;胡新林;童云华;张权;;汽车主动悬架系统控制器的设计与仿真研究[J];井冈山大学学报(自然科学版);2016年04期

2 张海涛;王治平;王云霞;王小龙;;具有LQG控制器的主动悬架整车模型动力学分析与仿真研究[J];井冈山大学学报(自然科学版);2014年04期

3 张海涛;王治平;王云霞;童云华;;半车模型汽车主动悬架系统控制器的设计与仿真研究[J];安阳工学院学报;2013年06期

4 段敏;蒋东升;王庚封;;基于磁流变减振器汽车半主动悬架的最优控制仿真[J];辽宁工业大学学报(自然科学版);2011年05期

5 周凯;韩振南;;基于Simulink的车辆主动悬架LQG控制器的设计[J];汽车科技;2010年02期

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前3条

1 宋宇,陈无畏,黄森仁;车辆悬架多刚体动力学分析及PID控制研究[J];农业机械学报;2004年01期

2 董波;主动悬架最优控制整车模型的研究[J];汽车工程;2002年05期

3 祁建城,李若新,刘志国,徐新喜,高延龄;汽车主动悬架最优控制——采用频域计权形式性能指标函数[J];汽车工程;1999年01期

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 赵述龙;安宏雷;刘建平;马宏绪;;四旋翼飞行器模型的气动参数辨识[J];电子测量与仪器学报;2013年08期

2 王林芳;旋翼动平衡试验的参数测量和调整[J];测控技术;1985年01期

3 陈文轩;;一个方便实用的旋翼数据库[J];直升机技术;1999年02期

4 杨茂;李小龙;;基于仿真数据的旋翼系统故障识别[J];浙江大学学报(工学版);2013年12期

5 李伟,陈仁文,刘亚婷;基于脉冲编码调制技术的智能旋翼系统[J];仪器仪表用户;2005年04期

6 夏鹤鸣;陆洋;;改进型电控旋翼桨距控制的建模与仿真[J];计算机仿真;2010年02期

7 吴东国;;基于四旋翼飞行器平台的低空遥感技术在公路环境调查中的应用[J];公路交通技术;2012年06期

8 韩志凤;李荣冰;刘建业;杭义军;;小型四旋翼飞行器试验平台设计[J];测控技术;2013年10期

9 杨子建;孙通;;小型四旋翼飞行器的设计与研究[J];电子制作;2014年03期

10 李彦辉;唐胜景;杨盛毅;刘超;柳阳阳;;基于电压补偿的四旋翼动力系统建模与实验[J];系统工程与电子技术;2014年05期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 招启军;徐国华;;直升机旋翼气动降噪的试验研究[A];第十一届全国空气弹性学术交流会会议论文集[C];2009年

2 赵贺;李孝伟;李亮;;扰动风作用下微型旋翼流场的数值模拟研究[A];第二十五届全国水动力学研讨会暨第十二届全国水动力学学术会议文集（上册）[C];2013年

3 招启军;徐国华;;旋翼流场数值模拟的一个混合方法[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集（下）[C];2005年

4 吴志刚;秦强;;影响旋翼轴载荷测试精度的因素分析[A];2011航空试验测试技术学术交流会论文集[C];2010年

5 叶靓;徐国华;;剪刀式旋翼悬停流场和气动力计算研究[A];探索 创新 交流——第五届中国航空学会青年科技论坛文集(第5集)[C];2012年

6 房正;李孝伟;赵贺;;扰动风作用下微型共轴双旋翼流场的数值模拟及其控制研究[A];第十三届全国水动力学学术会议暨第二十六届全国水动力学研讨会论文集——E工业流体力学[C];2014年

7 杨爱明;翁培奋;乔志德;;悬停旋翼跨声速无粘流场计算中的多重网格方法[A];计算流体力学研究进展——第十二届全国计算流体力学会议论文集[C];2004年

8 宋大雷;齐俊桐;韩建达;;基于模型差分析的旋翼飞行机器人航向与垂向预测控制方法[A];2009中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2009年

9 李春华;陈平剑;;时间推进自由尾迹方法计算俯仰机动时旋翼的尾迹和入流特性[A];探索 创新 交流——第三届中国航空学会青年科技论坛文集（第三集）[C];2008年

10 李振波;陈佳品;张琛;;低雷诺数四旋翼飞行器升力分析与计算方法的研究[A];中国微米、纳米技术第七届学术会年会论文集（一）[C];2005年

中国重要报纸全文数据库 前10条

1 本报记者 李淑Y，

本文编号：1049185