基于线误差的机器人运动学参数标定

发布时间：2017-10-19 16:36

  本文关键词：基于线误差的机器人运动学参数标定

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【摘要】：为提高机器人的绝对定位精度,提出了基于线误差的机器人运动学参数标定方法。利用MDH法建立了六轴机器人运动学模型和误差模型;采用高精度拉绳编码器采集现场数据,计算各关节零点误差及各连杆几何参数误差。反复试验表明,该算法对机器人的零点误差和连杆几何参数误差的标定具有很高的精确度和良好的可靠性,机器人的绝对定位精度得到明显改善。
【作者单位】： 天津工业大学机械工程学院;
【关键词】： 绝对定位精度 线误差 运动学参数标定
【基金】：国家自然科学基金资助项目(11502164)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 现代制造业对工业机器人性能的要求不断提高,尤其是高精度的工业机器人。评价工业机器人性能指标主要有2个,重复定位精度和绝对定位精度。机器人的重复精度一般较高,可达0.1 mm,而绝对定位精度却较低,一般是厘米级[1]。影响机器人绝对定位精度的误差的主要因素包括几何误差和

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6 李凌e，

本文编号：1062174