六自由度机器人的运动学分析

发布时间：2017-10-22 21:22

  本文关键词：六自由度机器人的运动学分析

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【摘要】：针对一种自主研发的二三四轴相互平行的六自由度机器人,通过D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机器人连杆坐标系和变换矩阵,求得正运动学方程,基于矩阵逆乘的思路进行逆运动学的求解,提出此类六自由度机器人逆运动学求解的方法,求出逆运动学的全部解析解。针对该机器人的奇异性,提出奇异位置逆解的处理方法,并用MATLAB机器人工具箱Robotics Toolbox验证了正解模型和逆解算法的正确性。研究结果为该机器人后续的轨迹规划和控制提供理论依据,对于具有相似结构的机器人运动学正逆解问题具有借鉴意义。
【作者单位】： 安徽工业大学机械工程学院;
【关键词】： 六自由度机器人 运动学 机器人工具箱 奇异性
【基金】：国家自然科学基金项目(51375014)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 在2015上海、苏州的工业机器人展览会上,众多机器人厂商纷纷推出其3~10 kg轻载机器人产品,如日本那智不二越的MZ系列六自由度机器人、德国KUKA的LBR iiwa机器人、瑞士ABB的Yu Mi机器人等。一种新的被称为“协作机器人”的轻载机器人正越来越多地出现在人机协作的场合,有望填补

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本文编号：1080174