室内移动机器人自定位方法

发布时间：2017-10-23 06:35

  本文关键词：室内移动机器人自定位方法

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【摘要】：针对室内机器人移动导航定位存在的问题,该文研究了基于Kinect传感器的定位算法。该方法应用Kinect传感器采集了移动机器人运动过程中连续帧的彩色和深度信息;通过尺度不变特征变换算法匹配连续场景图像中的特征点对,经随机抽样一致性算法剔除点集中的误匹配点;利用Kinect的深度信息将可用点集的二维坐标转换到相机坐标系下的三维坐标;并使用绝对定向算法计算机器人在相邻位置上的姿态信息和平移量,从而提高了机器人的移动参数的计算精度。通过实验验证了该方法的可行性,且能够满足实时要求,可以同时进行定位与地图创建。
【作者单位】： 南昌大学;
【关键词】： 室内机器人 Kinect传感器 自定位 路径估计
【基金】：国家自然科学基金项目(41164001,41374039) 江西省研究生创新专项资金资助项目(YC2014-S067)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言近年来,移动机器人导航技术得到了迅速发展,在现实环境复杂多变的情况下实现自主导航是一项关键的任务。由于其在室内导航时缺乏可靠的全球导航卫星系统(global navigation satellitesystem,GNSS)信号,所以相对于室外导航有着许多不同的挑战。因此,室内机器人的自主导航

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本文编号：1082019