基于改进Kruskal算法的变电站机器人路径规划

发布时间：2017-10-25 21:07

  本文关键词：基于改进Kruskal算法的变电站机器人路径规划

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【摘要】：鉴于目前中国变电站智能巡检机器人多采用磁感应线配合射频识别技术的导航方式实现定点巡视,对机器人巡视点的路径规划问题进行研究。首先,考虑到精确算法的复杂性,用近似算法对巡视路径进行规划,以贪心算法和局部搜索思想为主,结合启发式算法对求最小支撑树的Kruskal算法进行改进;然后,用MATLAB软件编程求出机器人的最短巡视路径;最后,用遗传算法求出最短路径,并将遗传算法和改进的Kruskal算法下的最短巡视路径进行比较。比较结果表明:改进的Kruskal算法优势明显,且适用于小规模变电站巡视路径规划。
【作者单位】： 广东电网有限责任公司江门供电局;东北电力大学自动化工程学院;
【关键词】： 变电站智能巡检 改进的Kruskal算法 最短巡视路径
【分类号】：TP242
【正文快照】： 变电站智能巡检机器人能否安全自主运行,可靠的导航系统尤为重要。目前,导航方式主要有磁导航、全球定位系统(global position system,GPS)导航、激光导航、惯性导航和构建地图导航等[1 2],在中国用得最多的是磁导航方式,即在场地铺设或者埋藏磁性感应线配合射频识别(ra-dio

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本文编号：1095491