阀门喷涂机器人的轨迹规划与优化求解

发布时间：2017-10-29 15:16

  本文关键词：阀门喷涂机器人的轨迹规划与优化求解

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【摘要】：为对特定阀门工件的外表自由曲面进行精确喷涂,提出以阀门外形尺寸和机器人本体结构为约束条件,对喷涂机器人的工作空间进行了合理优化。利用MATLAB对多变量有约束非线性函数优化求解,得到了机器人主连杆杆长以及相应的关节转角范围;对阀门进行了参数描述,并建立喷涂轨迹路径数学模型;通过基于ADAMS的虚拟样机建模、运动仿真和MATLAB数值求解的相互协同和相互验证,得到了合理的关节角逆解。通过优化后的逆解进行仿真喷涂验证了轨迹规划和优化求解方法的合理性。
【作者单位】： 上海工程技术大学机械工程学院;
【关键词】： 喷涂机器人 轨迹规划 工作空间 ADAMS软件 MATLAB软件
【分类号】：TP242
【正文快照】： 喷涂机器人将人从恶劣的喷涂环境中解放了出来,相比于传统人工喷涂,机器人喷涂涂料利用率高[1];自动化程度高、喷涂效率高;具有较强柔性,适用于多品种、小批量喷涂任务;采用轨迹再现方式实现了全空间位姿控制,轨迹自由度、再现性都很高,工件涂层均匀、喷涂质量好[2]等,从而得

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本文编号：1113520