刚体轮式机器人高速避障的生存控制方法

发布时间：2017-10-29 23:17

  本文关键词：刚体轮式机器人高速避障的生存控制方法

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【摘要】：现有的轮式机器人导航控制方法多是将机器人考虑成质点,在实际使用中往往存在局限性。如果将机器人考虑成刚体,要实现高速导航则需要详细的考虑机器人模型,轮廓以及障碍之间的相互关系。因此提出了一种基于生存理论的高速避障方法。对障碍进行线特征抽取,利用所抽取的特征,刚体轮廓,系统状态设计出高维的生存边界;根据生存理论给出符合该生存边界切锥的系统控制量集合。对控制集合优化,获得刚体激进高速的避障控制。生存仿真显示该方法解决了大惯性轮式机器人轮廓与障碍碰撞复杂多样的难题,获得了安全、高速的避障控制效果。
【作者单位】： 上海理工大学管理学院;上海理工大学光电学院;
【关键词】： 刚体机器人 高速避障 生存性 微分包含
【基金】：国家自然科学基金(11171221) 上海市科委科研创新项目(15ZZ073) 高等学校博士学科点专项科研基金(20123120110004) 上海高校青年教师资助计划(ZZsl15023)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 引言轮式机器人的避障性能直接关系到机器人的工作效率。出于简化目的,多数避障研究的前提是将机器人视为质点,这样处理会造成当机器人在小空间内避障时,因未充分考虑环境对机器人轮廓的约束,使避障控制趋向保守,从而影响了机器人的避障性能。例如室内重型搬运机器人自主避障;

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本文编号：1115081