仿壁虎机器人足端三维力采集系统研究

发布时间：2017-10-31 12:18

  本文关键词：仿壁虎机器人足端三维力采集系统研究

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【摘要】：在微重力环境下仿壁虎机器人在"着陆"到目标航天器表面时,将会受到较大的碰撞力,影响机器人稳定着陆粘附。针对以上问题,仿生设计了机器人的足端结构,在机器人足端装载三维力传感器;该力采集系统基于STM32和AD620芯片,设计了三维力采集系统硬件和软件;并对三维力传感器进行静态标定和解耦。实验开展了机器人脚掌的碰撞粘附力测试,达到了预期效果,能为实现微重力下仿壁虎机器人稳定粘附着陆,提供力反馈控制的硬件保障。
【作者单位】： 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所;上海宇航系统工程研究所;
【关键词】： 仿壁虎机器人 三维力传感器 力采集系统
【基金】：国家自然科学基金项目(51475230,51105201,51435008)资助
【分类号】：TP242
【正文快照】： 51105201,51435008)资助壁虎可以“飞檐走壁”,在三维空间里自由的运动。这种本领源于其脚掌的粘附机制[1],通过解剖和微结构观测发现,壁虎脚底的刚毛跟接触面之间的范德华力[2—4],是形成粘附机制的重要原因。这一重大发现,引发了各国学者对干粘附[5,6]材料和仿壁虎机器人[7,

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本文编号：1122328