两种控制策略在直线二级倒立摆中的仿真应用

发布时间：2017-11-03 20:18

  本文关键词：两种控制策略在直线二级倒立摆中的仿真应用

  更多相关文章： 直线二级倒立摆 极点配置 LQR Simulink仿真

【摘要】：对直线二级倒立摆系统进行稳定控制及仿真。研究了系统的物理结构,创建了数学模型,从而获得系统的线性状态空间方程。分析了整个系统的稳定性与能控能观性。设计了系统的极点配置与LQR控制器,利用Matlab软件的Simulink模块对系统及其受到干扰时实施仿真。由仿真曲线可以总结出,设计的极点配置控制器和LQR控制器有满意的控制效果,使倒立摆直立不倒。极点配置法反应迅速,调节时间短,但超调量较大,不易选择期望极点;LQR最优控制法超调量小,振荡也小,但整个系统反应较迟缓,过渡时间长。
【作者单位】： 石家庄铁道大学机械工程学院;
【分类号】：TP13
【正文快照】： 直线二级倒立摆系统是一个不稳定、高阶次、多变量的非线性系统[1,2],对它施加的控制需要微型计算机、控制工程、传感器等多个领域的相关知识。随着控制工程范畴的不断扩展,许多新的的方案和方法也随之涌现,主要有最初的经典控制理论、继而呈现的现代控制理论和而今的人工智能

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 王新生,王广雄,张华强;鲁棒极点约束的H_∞设计[J];控制与决策;2001年S1期

2 郭龙源;;不完全能控系统极点配置算法的实现[J];湖南理工学院学报(自然科学版);2005年04期

3 王昌锋;;极点配置不同算法的比较[J];机械管理开发;2006年01期

4 刘辉;李啸骢;韦化;;多输入控制系统中目标全息反馈法的极点配置原理[J];中国电机工程学报;2008年07期

5 王翼;;极点配置问题算法的改进[J];自动化学报;1981年01期

6 王翼;极点配置问题的一种简化算法[J];控制理论与应用;1985年01期

7 易宜连;极点配置的新方法[J];信息与控制;1986年04期

8 易宜连;最优鲁棒极点配置控制器的设计[J];控制理论与应用;1991年01期

9 陈卫田,初学导;最优跟踪特殊参考输出的自适应极点配置算法[J];控制理论与应用;1991年04期

10 陈伦铭;既不能控又不能观测系统的极点配置[J];地质科技管理;1995年03期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 王轶;席裕庚;;并行的极点配置算法及其新构想[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年

2 赵天武;陈翰馥;;关于适应极点配置的研究[A];1997年中国控制会议论文集[C];1997年

3 陈卫田;施颂椒;张钟俊;;跟踪参考输出的自适应极点配置算法[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年

4 刘慧明;高齐圣;隋树林;;基于特征向量的鲁棒极点配置算法[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年

5 刘峰;王国胜;吕强;王珂珂;;基于极点配置的磁悬浮球系统设计[A];2009中国控制与决策会议论文集（2）[C];2009年

6 张明;施鼎汉;;鲁棒极点配置、数值计算与摄动估计[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年

7 王轶;席裕庚;;自适应极点配置器设计中的并行算法[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年

8 李罗文;王子栋;;区域极点配置的参数化方法[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年

9 王福田;初学导;刘万泉;;广义极点配置控制的鲁棒性[A];1993年控制理论及其应用年会论文集[C];1993年

10 陈陆平;席裕庚;张钟俊;;考虑特征结构的极点配置并行方法[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年

中国博士学位论文全文数据库 前1条

1 高雪飞;结构局部振动控制理论与算法研究[D];吉林大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 贾丽丽;具有部分参数摄动系统的鲁棒极点配置[D];哈尔滨工业大学;2007年

2 李朝艳;线性系统的极点和最优极点配置[D];哈尔滨工业大学;2007年

3 徐若冰;基于极点配置的倒立摆控制器设计[D];哈尔滨工程大学;2007年

4 孟艳平;重特征值结构极点配置中输出反馈增益矩阵的模态算法研究[D];吉林大学;2008年

5 秦雅君;基于极点配置的管式聚合反应温度分布控制[D];北京化工大学;2009年

6 惠晓春;不确定系统极点配置算法研究[D];西安理工大学;2007年

7 辛健;一类线性系统的区域极点可靠配置[D];沈阳建筑大学;2012年

8 段海庆;基于极点配置的摇摆台鲁棒控制器研究[D];哈尔滨工程大学;2006年

9 张新楠;板球系统的控制算法研究[D];大连理工大学;2011年

10 王萌;基于T-S模型的区域极点配置[D];杭州电子科技大学;2015年

，

本文编号：1137732