基于模糊改进人工势场法的机器人避障方法研究

发布时间：2017-11-05 23:24

  本文关键词：基于模糊改进人工势场法的机器人避障方法研究

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【摘要】：在内部密封、狭窄、多障碍的船舱环境中,障碍物的分布具有随机性和不确定性,对于移动机器人的避障方法而言,传统人工势场法存在目标不可达、局部极小值等问题。设计了一种基于模糊逻辑的改进人工势场法,在避障算法的局部极小值附近,基于模糊逻辑给予移动机器人辅助控制力,帮助机器人逃离局部极小值点,避免机器人在避障过程中陷入局部极小值点的问题,并且优化路径。仿真实验表明:在多障碍复杂环境下,该算法能实现机器人实时、安全的避障。
【作者单位】： 武汉科技大学信息科学与工程学院;
【基金】：教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心研究项目(MARC201301)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言对于保证船舶在海上运输的安全性而言,船舱环境的实时监测是十分有必要的。通过传统的人工监测不仅效率低、可靠性不强,而且监测的范围还会受到环境条件的限制。尽管采用大量监控设备可以获得更大的监测范围,但这也增大了成本,且视角有限。通过机器人对船舱进行监测不仅

【参考文献】

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本文编号：1146356