爬圆锥杆轮式机器人的设计及动力学研究

发布时间：2017-11-07 01:31

  本文关键词：爬圆锥杆轮式机器人的设计及动力学研究

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【摘要】：为实现目前路灯杆的清洗及喷漆工作,在已有爬等直径杆机器人基础上,基于可在圆锥杆上爬行的轮式机器人结构,进行了理论分析计算;将得到的结果导入ADAMS中进行仿真,对上升过程中的侧倾现象进行分析,发现弹簧刚度不够是主要原因;针对弹簧力和杆直径变化关系,重新计算了弹簧刚度,得到了平稳的上升过程;针对弹簧刚度过大出现打滑的现象,最终得到了适合此类结构同样重量机器人的弹簧刚度范围。通过仿真可知,采用上升过程确定的主要参数,机器人下降过程同样稳定。
【作者单位】： 武汉科技大学冶金装备及控制教育部重点实验室;江苏一品环保科技有限公司;
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言爬杆类机器人用于代替人类完成各种危险的工作而成为当今机器人领域的研究热点之一。文献[1]研制的应用于高速路路灯灯杆检测的磁吸式爬杆机器人,其有六个驱动轮和两个从动轮,通过协调车轮上的磁铁吸力和电机驱动力实现机器爬升。文献[2]研制的气动蠕动式灯泡维修机器人

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本文编号：1150268