一种弧焊机器人轨迹跟踪控制方法的研究

发布时间：2017-11-07 06:09

  本文关键词：一种弧焊机器人轨迹跟踪控制方法的研究

  更多相关文章： 模糊神经网络 高斯基函数 弧焊机器人 轨迹跟踪

【摘要】：针对弧焊机器人动态特性中的非线性和不确定因素,对机器人的轨迹跟踪控制问题进行了研究。为提高跟踪精度和控制性能,提出一种基于高斯基模糊神经网络的轨迹跟踪控制方法。该方法以高斯基作为隶属函数,结合神经网络和模糊算法,设计了高斯基模糊神经网络控制器。采用非线性规划中的最速下降法对模糊神经网络进行自学习,能够在线调节隶属度函数的中心以及关节耦合权值,使得控制器具有更好的自学习与自适应能力。数值仿真结果表明该控制方法能高效地控制机器人的轨迹跟踪。
【作者单位】： 兰州理工大学机电工程学院;
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言机器人具有高度非线性,强耦合的特性,并且具有负载变化、摩擦等在内的不确定因素。由于各种不确定性和外部干扰的存在,传统的基于对象的数学模型的控制方法很难精确地控制机器人的轨迹跟踪。为了获得精确的机器人轨迹跟踪控制,许多研究者做了大量的工作,并提出了针对不确

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本文编号：1151162