群机器人复杂搬运队形形成的人工社会职位法

发布时间：2017-11-09 10:30

  本文关键词：群机器人复杂搬运队形形成的人工社会职位法

  更多相关文章： 群机器人系统 自组织 搬运队形 人工社会职位法 人工力矩方法

【摘要】：针对群机器人搬运队形的形成问题提出了一种自组织人工社会职位法.该方法中每个机器人R_i在每个采样时刻都按如下步骤工作.首先R_i运用文中给出的人工社会职位法确定自己的搬运点.然后R_i的人工力矩控制器驱动R_i向着自己的搬运点运动一步,其中由于文中改进了该控制器中吸引线段及吸引点的求解方法,从而降低了计算量而机器人仍能光滑安全地运动到自己的搬运点.下一个时刻重复上述步骤直到形成满足条件的搬运队形.该方法不仅原理简单计算量少且无论搬运队形多复杂,系统总能快速地形成满足条件的搬运队形.仿真结果表明文中所提方法是可行且有效的.
【作者单位】： 辽宁科技大学电子与信息工程学院;
【基金】：辽宁省自然科学基金资助项目(2015020054) 辽宁省教育厅资助项目(L2013121) 机器人技术与系统国家重点实验室(HIT)开放研究项目(SKLRS-2011-MS-03)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言 群机器人是特殊的多机器人系统,由许多个无差别的自治机器人组成,具有典型的分布式系统特征.主要研究能力有限的个体机器人通过交互,协调和控制涌现群体智能以合作完成相对复杂的规定任务[1-4].其中协作搬运是群机器人学中的一个重要研究方向,由于具有广泛的应用前景所

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 ;世界机器人最新统计数据[J];机器人技术与应用;2000年01期

2 ;警卫和保洁两用机器人[J];机器人技术与应用;2000年03期

3 ;案例分析之四 机器人码垛单元[J];机器人技术与应用;2000年04期

4 李成桐;对中国机器人产业的思考(之二) 未来之路[J];机器人技术与应用;2000年05期

5 贾培发,王全福;团结奋斗努力实现中国机器人产业化[J];机器人技术与应用;2000年06期

6 李开生,张慧慧,费仁元,宗光华;国外服务机器人的发展动态和前景[J];制造业自动化;2000年06期

7 淑芳;机器人种菜[J];湖南农业;2000年09期

8 长路;机器人技术在发展[J];世界制造技术与装备市场;2001年01期

9 贾一;机器人外科手术的必要技术条件[J];机器人技术与应用;2002年04期

10 董瑞翔;人间协调共存型机器人[J];机器人技术与应用;2002年05期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 胡春华;范勇;朱纪洪;孙增圻;;空中机器人的研究现状与发展趋势[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年

2 陈卫东;;服务机器人的技术发展及微特电机在其中的应用[A];第十届中国小电机技术研讨会论文集[C];2005年

3 肖玉林;侍才洪;陈炜;李浩;张西正;;救援机器人的现状及发展趋势(综述)[A];天津市生物医学工程学会第三十四届学术年会论文集[C];2014年

4 郑亚青;吴建坡;;岸边集装箱宏-微起重机器人的机构、结构设计及运动仿真[A];2009海峡两岸机械科技论坛论文集[C];2009年

5 王静;边继东;张大慧;林峰华;张宏;;管道定量采样机器人系统设计[A];2009全国虚拟仪器大会论文集（二）[C];2009年

6 黄海明;杨雷;宋跃;赖思沅;;智能保安巡逻机器人[A];2009全国虚拟仪器大会论文集（二）[C];2009年

7 王明辉;马书根;李斌;;独立操作型可重构机器人群体的动态层次体系结构研究[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年

8 谭金林;刘明英;梁建民;;机器人硬件电路设计[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年

9 许家中;孔祥冰;尤波;李长峰;禹鑫q，

本文编号：1161482