基于蚂蚁导航的未知环境下机器人路径滚动规划算法

发布时间：2017-11-10 03:22

  本文关键词：基于蚂蚁导航的未知环境下机器人路径滚动规划算法

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【摘要】：研究了一种栅格法环境建模下机器人路径滚动规划新方法.在未知环境内机器人根据视野域栅格环境与目标点信息,基于蚁群算法巧妙规划出局部导航优化路径.机器人沿着导航路径按照一定的步长前进一步,并重新动态规划出新的导航路径.机器人始终沿着较优化导航路径前进,机器人路径不断动态修改,当目标点在视野域范围内时直接规划出局部优化路径并直接到达目标点.该方法克服了传统子目标映射的复杂度高和智能化程度低等问题,仿真实验验证了本文方法的有效性.
【作者单位】： 江苏食品药品职业技术学院信息系;
【基金】：江苏省十二五重点专业群项目(No.143)
【分类号】：TP242;TP18
【正文快照】： 机器人路径规划属于NP-Hard问题,是目前机器人领域研究热点和难点之一.在已知环境下机器人的路径规划方法已相对较成熟,如A*算法[1]、快速随机树法[2]、蚁群算法[3]和微粒群算法[4].在未知环境下机器人通过传感器仅能获得视野域范围内的障碍物信息,对视野外的环境信息知之甚少

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1 赵杰;姜健;臧希U，

本文编号：1164865