冗余机器人逆运动学解流形的多目标优化

发布时间：2017-11-10 16:08

  本文关键词：冗余机器人逆运动学解流形的多目标优化

  更多相关文章： 冗余 优化 流形 逆运动学 进气道

【摘要】：针对冗余机器人逆运动学插值优化算法运算量大、实时性差的缺点,提出一种基于流形的多目标优化算法.将冗余机器人逆运动学解空间看作一个光滑流形,对位置工作空间流形和姿态工作空间流形分别进行降维分析,然后结合提出的优化目标函数得到冗余机器人相应的优化逆解.在冗余机器人多目标优化中各个优化性能指标很可能是相互对立矛盾的,这就需要根据优先权的高低进行加权设置,以达到冗余机器人解空间的整体优化,得到的优化逆解往往不是单个的解,而是一个优化的解流形.最后利用飞机S形进气道进行逆运动学仿真验证了所用方法的合理性.
【作者单位】： 南京航空航天大学机电学院;
【基金】：国家自然科学基金(51175261) 国家973计划(2014CB046501) 高等学校博士学科点专项科研基金(20123218110020)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)冗余机器人一般指关节空间自由度多于完成任务的操作空间所需最少自由度的机器人.机器人冗余特性的存在可以改善机器人的灵活性,有助于避障碍、避奇异等多目标的优化[1-3].微分流形和旋量理论已经成为机器人逆运动学研究的前沿理论[4-7],它们分别在速度和

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 姜力;刘宏;;具有连杆耦合机构的灵巧手指逆运动学[J];哈尔滨工业大学学报;2007年03期

2 魏延辉;赵杰;朱延河;蔡鹤皋;;新型可重构机器人逆运动学的研究(英文)[J];西安电子科技大学学报;2008年01期

3 张艳丽;李树军;李景奎;;可重构模块化机器人逆运动学建模[J];机械设计;2008年11期

4 印峰;王耀南;夏汉民;;多关节机器人逆运动学问题的实时求解[J];中国机械工程;2010年10期

5 洪洲;;机器人逆运动学分析与仿真[J];计算机仿真;2010年05期

6 邵铁锋;;仿生学的气动柔性手指逆运动学算法研究[J];中国计量学院学报;2012年02期

7 任子武;王振华;孙立宁;;全局和声搜索方法及其在仿人灵巧臂逆运动学求解中的应用[J];控制理论与应用;2012年07期

8 龚长斌;游有鹏;;自动铺丝束机器人逆运动学问题的解析法[J];机械工程与自动化;2006年01期

9 刘松国;朱世强;王宣银;;基于矩阵分解的一般6R机器人实时高精度逆运动学算法[J];机械工程学报;2008年11期

10 郭维城;;曲臂式高空作业车正、逆运动学问题求解[J];沈阳工程学院学报(自然科学版);2010年04期

中国重要会议论文全文数据库 前8条

1 郭大猛;赵丽娟;戴丽;刘杰;;混凝土泵车臂架逆运动学模糊求解及仿真[A];第四届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2008年

2 魏发远;陈新发;王峰军;;人机交互式电缆布线及其逆运动学仿真[A];中国工程物理研究院第七届电子技术青年学术交流会论文集[C];2005年

3 魏星;张建斌;;仿生蟑螂机器人的行走控制算法研究与仿真[A];先进制造技术高层论坛暨第六届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2007年

4 陈善君;高元楼;;Tricept混联机器人逆运动学解析[A];中国航空学会液压气动专业2005年学术讨论会论文集[C];2005年

5 陈善君;高元楼;;Tricept混联机器人逆运动学解析[A];中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集[C];2006年

6 蒋平;陈辉堂;王月娟;;具有未知负载的机械臂工作空间控制方案[A];1991年控制理论及其应用年会论文集（下）[C];1991年

7 魏发远;邓克文;王峰军;陈新发;;复杂产品的电缆布局方法[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集（下）[C];2007年

8 王奇志;徐心和;;二自由度机械手逆运动学问题解析求解与范例分析[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年

中国博士学位论文全文数据库 前1条

1 梅红;移动机械手的逆运动学及滑模变结构轨迹跟踪控制研究[D];山东大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库 前4条

1 闫磊;拟人机器人参数化逆运动学及在轨装配的协调规划研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

2 马华栋;曲面工件超声检测的逆运动学及路径规划研究[D];浙江大学;2011年

3 曹俊琴;一种基于思维进化算法的神经网络求解机器人逆运动学问题[D];太原理工大学;2005年

4 吕晓俊;机器人机构逆运动学问题的模块化算法研究[D];东南大学;2006年

，

本文编号：1167345