基于SolidWorks与MATLAB的铣削机器人动力学分析

发布时间：2017-11-13 15:16

  本文关键词：基于SolidWorks与MATLAB的铣削机器人动力学分析

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【摘要】：铣削机器人末端刀具动力的实时控制是保证铣削精度和表面质量的前提,运用牛顿-欧拉递推法对工业铣削机器人进行动力学分析,建立动力学模型,并采用三维建模软件Solid Works及动力学分析软件MATLAB联合建立动力学仿真模型,进行动力学仿真,得到了关节运动参数曲线图,仿真结果与理论计算结果一致,证明了理论推导的正确性及仿真模型建立的准确性。
【作者单位】： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;
【基金】：河北省自然科学基金资助项目(E2016203321)
【分类号】：TG54;TP242
【正文快照】： 铣削机器人系统是由多个杆件与关节构建的一个复杂的动力学体系,该系统存在多个输入、输出环节,这些环节间有着相互依赖的关系,并且存在严重的非线性关系[1-2]。机器人动力学分析的方法主要有以下几种:拉格朗日(Lagrange)法、牛顿-欧拉(Newton-Euler)法和旋量法等[3-4]。文中

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本文编号：1181227