基于选择性注意机制的果实簇识别与采摘顺序规划

发布时间：2017-11-13 18:11

  本文关键词：基于选择性注意机制的果实簇识别与采摘顺序规划

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【摘要】：基于仿生学思想设计了一种果实簇识别与采摘顺序规划方法。该方法以Itti视觉注意基本模型为基础,通过改进视觉特征整合方法,构建依赖先验知识的视觉显著图,改善果实簇的识别效果;借鉴"赢者取全"的生物神经竞争机制和采摘专业人员的操作经验,设计距离、面积和显著度加权择优的采摘顺序规划策略,提高采摘工作效率。试验结果表明,设计的算法能够识别20余种常见果蔬,识别正确率达到93.36%;果实簇的采摘顺序规划结果符合人工采摘的专家经验。
【作者单位】： 西安交通大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51375368) 陕西省农业科技创新与攻关项目(2015NY008)
【分类号】：TP242;TP391.41
【正文快照】： 引言采摘机器人是一类针对水果和蔬菜,可以通过编程来完成采摘等相关作业任务的具有感知能力的自动化机械收获装置[1]。近年来,相关领域的研究多是关于某一特定品种的果实采摘问题(如苹果、柑橘)[2-9]。感知阶段多利用视觉传感器,通过分析果实与背景环境的颜色、形状或纹理差

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本文编号：1181803