基于深度信息的多目标抓取规划方法研究

发布时间：2017-11-17 11:09

  本文关键词：基于深度信息的多目标抓取规划方法研究

  更多相关文章： 多目标 抓取顺序与姿势 抓取空间 物体空间 可操作性

【摘要】：针对复杂场景中的多目标物抓取规划问题,提出结合抓取顺序、抓取姿势与目标物可操作性的抓取规划方法。该方法通过获取场景三维点云构建抓取空间和物体空间以此分析目标物的可操作性,然后利用所提出的抓取评价函数计算出所有抓取顺序与姿势下的目标物的可操作性评价值,以最高评价值对应的抓取方案作为机器人对场景中多目标物的最佳抓取策略。最后,以华硕Xtion Pro Live和仿人机器人Nao为该研究方法的实施平台,进行多目标抓取规划的实验测试,结果表明所提出方法能够有效解决场景中存在目标物干涉情况下的多目标物抓取规划问题,并提高机器人对多目标场景的处理效率。
【作者单位】： 福州大学机械工程及自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金(61473090)资助项目
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 1引言作为机器人的一项重要能力,机器人的抓取历经数十年的研究,已经取得了诸多成果,并在工业生产中得到了广泛应用,但在复杂环境下服务机器人的抓取研究远未成熟[1]。特别是在复杂场景中,如何准确、快速获取人们想要的物体仍是一个难题。许多研究者对复杂场景中的物体抓取工

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本文编号：1195794