基于交换树的多机器人任务协调与负荷平衡方法

发布时间：2017-11-19 05:27

  本文关键词：基于交换树的多机器人任务协调与负荷平衡方法

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【摘要】：针对多机器人任务分工与协调过程中,未能有效解决的带任务偏序关系的负荷平衡问题,提出一种基于交换树的多机器人任务协调与负荷平衡方法。首先,通过有向赋权图(约束图)对带偏序关系约束的多机器人任务分工问题进行描述;其次,根据有向赋权图提出了初始任务分工策略,通过改进Dijkstra算法解决多机器人之间任务协调问题;最后,提出负荷平衡策略,通过交换树竞拍的方法解决机器人之间任务负荷不平衡问题。仿真结果表明,与一般Dijkstra方法相比,执行完任务负荷平衡策略之后,工作效率明显提高了12%,机器人之间的任务负荷差也减少了30%,验证了该方法的有效性。
【作者单位】： 国防科技大学机电工程与自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61403410)~~
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言随着机器人技术的发展,机器人在我们日常生活的应用范围越来越广。多机器人任务分工与协调问题是多机器人协调领域的热点问题,广泛应用于工业、服务、军事等领域,比如多机器人车辆装配、机器人餐厅、多机器人侦察排雷等。多机器人任务分工与协调的目的是使每个机器人都承，

本文编号：1202491