微纳操控系统的增益调度超前抗饱和控制

发布时间：2017-11-20 20:16

  本文关键词：微纳操控系统的增益调度超前抗饱和控制

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【摘要】：针对具有执行器饱和的微纳操控系统,提出一种增益调度的抗饱和补偿策略。将饱和程度划分为多个范围,每个范围设计对应的补偿器,再利用线性矩阵不等式的方法进行求解,并根据控制器输出值与补偿器状态值在线自动切换补偿器参数。同时将增益调度策略与超前驱动抗饱和设计结合,提高控制系统的暂态性能。通过稳定性分析,保证了增益调度抗饱和系统达到Lyapunov意义下稳定,且得到比非增益调度法更好的局部性能指标。最后,通过仿真和实时实验,验证了这种抗饱和补偿策略能够有效地减少执行器饱和造成的系统性能损失。
【作者单位】： 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(61327003) 中央高校基础科研业务经费项目(10062014YWF-14-ZDHXY-018)
【分类号】：TP273
【正文快照】： 近年来,随着研究领域不断地从宏观尺度向微观尺度发展,人类的操作对象也不断朝着小型化、微型化的方向发展[1-2]。其中,微纳操控技术已经成为现代精密工业中的一项核心技术,并被广泛应用于高分辨率成像、信息存储和半导体工业等现代新型产业中[3-4]。基于柔性机构[5]设计的纳

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本文编号：1208381