无人驾驶车辆路径跟踪的增量式PID控制

发布时间：2017-11-22 14:26

  本文关键词：无人驾驶车辆路径跟踪的增量式PID控制

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【摘要】：为了实现无人驾驶车辆沿着预设路径安全稳定行驶,基于车辆实际位置和给定位置的坐标关系,建立了无人驾驶车辆的路径跟踪模型;分析车辆当前位置及航向信息与目标路径的偏差,提出误差带内外分状况的控制策略;通过改进和优化传统增量式比例积分微分控制(PID控制)算法,提出了一种新型增量式PID控制算法.实验结果表明:改进后的增量式PID算法相较于传统增量式PID算法,无人车路径跟踪的上升时间、调整时间均减小,响应速度加快,超调量减小,车辆实现快速稳定的路径跟踪.
【作者单位】： 西安工业大学电子信息工程学院;
【基金】：中央财政支持地方高校专项发展基金(CXY1080)
【分类号】：TP273
【正文快照】： 路径跟踪是无人车研究方向的一项关键技术.路径跟踪控制算法是指能够使无人车按照预设路径,安全稳定行驶的控制方法.较早的路径跟踪方法,如几何路径规划法[1-2]、滚动路径法等[3],比较适用于室内机器人;但由于无人车是非完整约束,车体大,受到转弯半径、角速度等的约束,对于无

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1 赵

本文编号：1215016