基于前馈控制与反馈控制的位置伺服研究

发布时间：2017-11-24 04:18

  本文关键词：基于前馈控制与反馈控制的位置伺服研究

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【摘要】：针对机械臂动态惯量变化大,伺服控制电机定位精准、响应速度快等需求,位置环采用前馈控制和传统PID反馈控制相结合技术,建立控制系统的数学模型和控制策略,搭建了无刷直流电机全闭环控制系统的硬件。该伺服控制系统在参数变化、建模不准确时具有更高的动静态性能和鲁棒性。实验结果验证,使用位置前馈控制策略具有快速的动态响应和高精度定位特性。本伺服控制系统能够克服传动机构的间隙,可应用于关节机器人控制系统和随动设备中,具有广泛的应用前景。
【作者单位】： 厦门理工学院电气工程与自动化学院;福建省高校机器人工程研究中心;
【基金】：福建省自然科学基金(2014J01254) 福建省教育厅A类项目(JA 14232) 福建省科技计划重大基金资助项目(2014H 0048)
【分类号】：TP242
【正文快照】： *0引言高精度伺服控制系统是关节机器人控制的核心技术[1-3]。作为动力源的直流电机被广泛应用于机器人各关节或执行机构中[4]。无刷直流电机具有调速范围宽、控制方便、刚性大、功率密度大、效率高等优点,广泛应用于对控制性能要求比较高的伺服系统中[5-6]。常见的关节驱动方

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5 陈t，

本文编号：1220983