机械手远程监测及故障诊断系统的研究

发布时间：2017-11-26 05:18

本文关键词：机械手远程监测及故障诊断系统的研究

【摘要】：近年来,以机械手为主的工业机器人得到了广泛普及,有效地缓解了用户企业劳动力短缺的困境,在企业升级改造的过程中承担起了愈发重要的作用。然而随着投运时间的增长,工业机器人难免出现性能下降甚至故障的情况。作为一种复杂精密的机电一体化系统,用户企业通常不具备独立维护维修工业机器人的能力,必须依赖专业的技术人员到达故障现场以提供相应服务。随着工业机器人销量的日益提升,工业机器人制造企业的用户群愈发庞大,有限的维护维修技术人员数量已显得捉襟见肘。因此,设计开发一种远程监测及故障诊断系统,研究相应的故障预警、诊断方法,实现远程监测工业机器人的运行状态,辅助预警、诊断机器人故障,提高技术人员的维护维修效率,具有重要意义。本文在分析设计了远程监测及故障诊断系统的基础上,依据工业机器人远程监测与诊断的需求,利用通用的硬件平台,设计开发了机械手远程监测及故障诊断系统的软件平台。其作为系统功能的基础,实现了远程监测与诊断的基本功能,为服务保障机械手平稳运行并进一步发掘远程服务功能提供了保障。对于系统的核心功能,即故障的预警与诊断功能,本文以关节型工业机械手为主要研究对象,对其常见的由机械故障引发的振动做出分析。通过机械手振动故障的数学机理模型,建立起机械手末端振动、精度下降的宏观表征与具体故障关节的联系,依次对二自由度机械手、三自由度机械手以及SCARA机械手和六自由度机械手做出推论分析,尝试得出一种分析计算工作量较小的故障关节定位方法。以期为最终实现通过远程监测及故障诊断系统和相应故障预警诊断方法,高效可靠的远程维护服务工业机器人做出自己的贡献。
【学位授予单位】：大连理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：TP241

【参考文献】

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