轮式移动机器人运动学模型研究

发布时间：2017-11-26 13:17

  本文关键词：轮式移动机器人运动学模型研究

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【摘要】：该文对轮式移动机器人的运动学模型进行研究。基于RKP算法对带有独立转向结构及悬挂的轮式移动机器人建立运动学模型,并给出了一般结构轮式移动机器人建立运动学模型的方法。通过将轮式移动机器人运动抽象为机械臂的运动,利用迭代移动机器人相邻关节的运动,简化了运算过程,得出整个运动链的运动状态,并通过仿真验证其正确性。
【作者单位】： 沈阳建筑大学;
【分类号】：TP242
【正文快照】： 移动机器人近10年内得到飞速的发展,建立运动学模型对于轮式移动机器人的导航和运动控制是十分重要的。很多运动学模型的方法已经被提出,例如:(1)速度方法[1]:利用各个刚体结构的位置关系进行建模;(2)几何方法[2]:利用几何约束对各个刚体结构进行约束;(3)坐标变换方法[3]:由Mu

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本文编号：1229922