三连杆双足步行机器人结构建模与运动分析

发布时间：2017-11-29 18:23

  本文关键词：三连杆双足步行机器人结构建模与运动分析

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【摘要】：双足机器人具有与人类相似的步行运动方式,对环境具有较好的适应能力,在机器人研究与应用中具有重要的地位。文章基于三连杆结构双足步行机器人模型,运用三次函数模拟其直线运动步态,运用拉格朗日方程描述其关节力矩,建立了机器人的运动学和动力学模型,阐明了机器人运动过程状态与关节力矩的变化规律及特点。结果表明:机器人支撑腿力矩为-350~350 N·m远大于摆动腿力矩;躯干倾角对各关节驱动力矩的影响比较复杂,即使躯干保持竖直,其驱动力矩也会在-130~130 N·m之间变化;增大步行速度,各关节力矩都会相应增大;躯干倾角对各关节驱动力矩的影响比较复杂,在实际应用中需要借助合理的驱动方法稳定驱动力矩,实现机器人整体的平稳运动。
【作者单位】： 山东建筑大学理学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(11204161)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0 引言 在高危与复杂环境下,机器人以其独特的优势,成为代替人类作业的重要工具。与轮式或者履带式机器人相比,双足步行机器人具有更好的适应地面环境的能力,成为近年来研究的热点。双足步行机器人的研究涉及力学、仿生学、机械控制理论与控制工程、传感器信息融合、计算机图

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 薛方正;陈强;厚之成;;基于CPG的双足机器人多层步行控制器设计[J];控制与决策;2015年03期

2 ，

本文编号：1237672