基于凸轮曲线理论的2F2R宏微机械臂振动特性分析

发布时间：2017-11-30 12:20

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【摘要】：以2F2R宏微机械臂为研究对象,采用有限元法建立其动力学模型。基于凸轮曲线理论,详细推导出等加速、5次多项式、变形梯形、摆线、合成正弦、变形正弦等多种运动曲线方程。在上述两方面工作基础上,研究分析了不同运动曲线对2F2R宏微机械臂末端弹性振动的影响及规律,这对该类宏微机械臂的运动轨迹规划具有很好的参考价值。
【作者单位】： 东北石油大学机械科学与工程学院;武警森林指挥部直升机支队装备处;
【基金】：国家科技支撑计划项目(2012BAH28F03) 黑龙江省领军人才梯队后备带头人资助项目
【分类号】：TP241
【正文快照】： 0引言柔性宏、刚性微机械臂是近年来发展起来的一种新型机器人构型,其追求的目标是既能实现大的运动空间,又能实现高精度的运动控制[1]。由于宏机械臂的轻量化和大工作空间的要求,机械臂在作大范围运动的同时,存在小变形弹性振动,这两种运动相互耦合、相互影响,在很大程度上干

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本文编号：1239293