基于预测控制的时滞多机器人编队脉冲控制

发布时间：2017-12-01 20:34

  本文关键词：基于预测控制的时滞多机器人编队脉冲控制

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【摘要】：针对多机器人编队控制的时滞问题,提出一种基于预测控制的脉冲控制方法.首先,利用一致性思想将多机器人编队控制转换为系统稳定性问题;然后构建预测模型,采用脉冲控制协议,利用Schur稳定性定理推导实现多机器人编队控制的充分条件;最后,在数值仿真中随机设置一种包含生成树的通信拓扑关系,并比较了不同采样时间间隔下时滞系统的控制效果.仿真结果验证了所提出方法的有效性.
【作者单位】： 解放军第二炮兵工程大学301教研室;
【分类号】：TP242
【正文快照】：

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本文编号：1242393