基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法

发布时间：2017-12-05 13:21

  本文关键词：基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法

  更多相关文章： 视觉指引 轨迹跟踪 模糊PID调节 偏差补偿 焊缝

【摘要】：研究了机器人焊接的控制。针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊接过程中的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的前瞻控制方法。在工程大型薄壁结构件的焊接过程中,该方法将视觉检测与识别用于焊缝轨迹跟踪,以提高焊接机器人的作业精度。最后通过实验,验证了该方法具有良好的自适应性和控制精度,能够实现前瞻偏差补偿控制。
【作者单位】： 武汉科技大学机械自动化学院;北京航空航天大学机械工程及自动化学院;
【基金】：科技部支撑计划(2015BAF01B03)资助项目
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言当前焊接工艺复杂、劳动强度大而且环境艰苦,焊接品质严重依赖操作者的技能、技术和经验。工程应用中亟待开发出能够取代工人手工操作的的焊接设备,以减少焊接过程中人为操作引起的误差,提高焊缝质量[1,2]。目前,工业机器人只能在规划好的路径中执行预定义的指令动作,缺

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 张海涛,何清华,陈欠根;遥控挖掘机器人轨迹跟踪的电液比例控制系统[J];液压与气动;2004年07期

2 王随平;张海宁;李闪阁;;深海采矿车的轨迹跟踪控制算法与仿真[J];中原工学院学报;2010年01期

3 龙也;谢博文;王小钊;;一种具有普适性的机器人行走任意轨迹跟踪算法[J];科协论坛(下半月);2010年03期

4 李琳辉;连静;王蒙蒙;王文波;吴淑梅;;基于滑转补偿的月球车轨迹跟踪控制算法[J];电机与控制学报;2014年01期

5 罗志凡;卢耀祖;张氢;卞永明;;自主移动小车轨迹跟踪的参数优化及仿真研究[J];计算机仿真;2006年08期

6 王随平;向东伟;廖超;;非完整深海机器人的轨迹跟踪[J];中原工学院学报;2009年06期

7 吴卫国,蒋平,陈辉堂,王月娟;移动小车轨迹跟踪的力矩控制[J];控制与决策;1999年02期

8 陈启军,张宏辉,王月娟,陈辉堂;一种简单的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪控制算法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期

9 王随平;杨书林;陈蓓;;基于动力学分析的深海集矿机轨迹跟踪研究[J];计算机测量与控制;2008年12期

10 张远辉;韦巍;虞旦;;基于空气阻力因子估计的乒乓机器人精确轨迹跟踪[J];光电工程;2009年06期

中国重要会议论文全文数据库 前9条

1 陈启军;王月娟;;不依赖模型的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪[A];2003年中国智能自动化会议论文集（上册）[C];2003年

2 晁红敏;胡跃明;徐建闽;;基于滑模和后推法的自适应轨迹跟踪[A];第二十届中国控制会议论文集（上）[C];2001年

3 雷鸣;王月娟;蒋平;;视觉引导的机器人轨迹跟踪路径规划的一种新方法[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年

4 王仲民;岳宏;刘继岩;;基于复合形法机器人轨迹跟踪模糊控制器优化[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年

5 陈鹏程;纪志成;;动力学层次移动机器人轨迹跟踪控制仿真研究[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年

6 刘进;;影像合成运动镜头中的轨迹同步技术[A];2009中国电影电视技术学会影视技术文集[C];2010年

7 韩光信;;考虑执行机构动态的WMR轨迹跟踪与镇定统一控制[A];2011年中国智能自动化学术会议论文集（第一分册）[C];2011年

8 廖煜雷;庞永杰;;一类欠驱动机械系统轨迹跟踪的滑模控制方法[A];2011年中国智能自动化学术会议论文集（第一分册）[C];2011年

9 冯驰;徐冉;;水下潜器垂直运动轨迹跟踪研究[A];2010年通信理论与信号处理学术年会论文集[C];2010年

中国重要报纸全文数据库 前2条

1 谭彦叙　王帝;沈阳沈北分局网上“四战法”见成效[N];人民公安报;2009年

2 邓海建;公车监控轨迹能否公之于众[N];青岛日报;2013年

中国博士学位论文全文数据库 前9条

1 戴娟;火星着陆器轨迹跟踪控制方法研究[D];北京理工大学;2016年

2 王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年

3 申远;基于小轨迹关联的多人跟踪方法研究[D];北京交通大学;2014年

4 MOHAMMED MOHAMMED SALEH ALL-BAIL;[D];武汉理工大学;2011年

5 毛峰;基于多源轨迹数据挖掘的居民通勤行为与城市职住空间特征研究[D];华东师范大学;2015年

6 邓娇娇;基于动态轨迹的统一性潮流法[D];天津大学;2014年

7 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年

8 院老虎;六轮非对称月球车运动控制方法及参数辨识研究[D];哈尔滨工业大学;2010年

9 黄海;新型仿人假手及其动态控制的研究[D];哈尔滨工业大学;2008年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 梁嘉辉;基于激光线结构光3D视觉的机器人轨迹跟踪方法与应用[D];华南理工大学;2015年

2 张茜;智能车辆的轨迹跟踪控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

3 高小林;动态人手跟踪与轨迹识别技术的研究[D];华北电力大学;2015年

4 彭旭;移动导轨式6R机器人运动分析及轨迹跟踪控制仿真[D];浙江大学;2015年

5 王文韬;基于双PSD的运动目标轨迹跟踪测量系统研究[D];大连理工大学;2015年

6 唐华振;基于远距离RFID的轨迹跟踪方法的研究[D];黑龙江大学;2015年

7 胡守柱;平面3-RRR压电微动平台位置域轨迹跟踪控制方法研究[D];华东理工大学;2016年

8 牟书娟;基于卡尔曼滤波的平面倒立摆最优控制研究[D];西南大学;2016年

9 赵巍;激光AGV分段轨迹控制技术研究[D];山东大学;2016年

10 黄悦;微差异行为识别中的长时轨迹特征构造及其复合Fisher向量生成方法[D];华南理工大学;2016年

，

本文编号：1254956