基于视觉的SCARA机器人抓取平台与实验研究

发布时间：2017-12-10 14:03

  本文关键词：基于视觉的SCARA机器人抓取平台与实验研究

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【摘要】：为了提高自动化装配任务中高节拍机器人抓取工件的位置精度与效率要求,提高工作节拍时间,搭建了基于视觉的SCARA机器人抓取平台,同时开展了抓取工件的实验研究。使用Open CV完成摄像机标定,运用改进的霍夫变换算法进行工件轮廓检测,根据抓取平台的机械结构和运动特点,完成抓取作业;最后,对多次抓取实验结果进行研究分析。结果表明,该抓取平台具有较高的工业生产应用价值,其定位误差在0.5mm范围内。
【作者单位】： 合肥工业大学机械与汽车工程学院;
【基金】：安徽省科技重大专项:基于智能机器人的高节拍冰箱压缩机装测生产线研制(15czz02016)
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言为了实现完整的产业链自动化装配任务,工件位置的不确定性一直是有待解决的问题,尤其对于基于视觉的高节拍机器人抓取过程中位置数据采集的准确性将很大地影响机器人抓取工件的可靠性。目前国内外的学者做了许多关于工业视觉应用的研究:Wang等人使用最小二乘法对单目摄像，

本文编号：1274708