基于虚拟运动控制器的工业机器人通用软件平台开发

发布时间：2017-12-10 19:26

  本文关键词：基于虚拟运动控制器的工业机器人通用软件平台开发

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【摘要】：随着机器人技术以及相关学科的飞速发展,现代机器人的应用场合越来越多,开放式控制系统成为控制领域的研究热点之一。PC+DSP运动控制器模式为开放式控制系统提供了良好的基础,具有广泛的应用场景。因此,开发一个完备的机器人控制平台具有非常重要的意义。论文首先放眼国内外开放式运动控制系统的现状,以工厂应用为主攻方向,分析其需求,选取了合适的操作系统、编程语言以及软件开发技术。然后从总体架构、硬件结构、模块设计、整体流程四个方面对软件平台进行了设计和规划。论文主要工作是在机器人通用控制系统的机器人重构和虚拟运动控制器模块上做出了深入的研究和实现。C3界面框架设计实现了简单可依赖的人机交互界面；插件技术和XML技术的应用使得整个系统灵活多变；以C++多态性和设计模式为指导设计出虚拟运动控制器模块的,将控制系统的软件部分和硬件部分有机的分离开来；创新性的加入了机器人重构模块,使其不再局限于若干种机器人模型；而多线程技术的应用,在强大的硬件支持上进一步提高了软件的性能。最后,利用自建三套硬件平台来验证控制系统的适用性,并对其进行调试。经过测试,机器人通用软件平台重构和虚拟运动控制器整体设计良好,控制效果良好,通用性强,达到了开放式控制系统各方面要求。
【学位授予单位】：浙江大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：TP242

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本文编号：1275621