双足机器人小腿减振研究

发布时间：2017-12-11 13:27

  本文关键词：双足机器人小腿减振研究

  更多相关文章： 双足机器人 小腿设计 主被动联合减振 滤波最小均方算法

【摘要】：在双足机器人行走稳定性优化控制问题的研究中,为了保障双足机器人行走时上身平台的稳定性以利于传感器的正常工作,提出了一种具有主被动联合减振抗冲功能的一体化小腿结构方案,来对双足机器人小腿减振。在传统被动减振结构基础上,引入Fx LMS算法的主动控制减振方法,通过主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。利用Matlab软件仿真,主被动联合减振方法成功衰减了来自足部的冲击,弥补了传统被动减振对于低频振动无法有效抑制的情况。仿真结果表明,能够保障双足机器人上身平台的稳定性,为双足机器人稳定行走优化提供了依据。
【作者单位】： 中国科学技术大学自动化系;海军蚌埠士官学校五系;
【基金】：中央高校基本科研业务费专项资金资助(WK2100100017)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言双足行走是高级生命所特有的运动形式,与其它行走方式相比,双足行走具有更灵活的行动能力,适应环境能力强,行动盲区少等特点,因而双足机器人在危险作业、医疗护理、家政服务、休闲娱乐等诸多领域都有着广泛的应用前景[1-5]。在步行过程中,双足机器人摆动腿落地时与地面碰

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 周云龙,项龙江,徐心和;双足机器人的滑模控制[J];东北大学学报;2003年09期

2 周云龙,郝丽娜,徐心和;快速运动过程中双足机器人脚对地冲击的利用[J];计算机工程与应用;2003年24期

3 崔巍,强文义,陈兴林;双足机器人实时障碍检测视觉系统[J];控制与决策;2004年01期

4 郝文瑞;刘畅;;高自由度双足机器人数学模型及步行控制研究[J];力学与实践;2006年06期

5 周爱国;邢洁;陆敏恂;;双足机器人的动力学分析与仿真[J];中国工程机械学报;2006年02期

6 廖绍辉;张连东;;模块化双足机器人的结构设计及仿真[J];机械与电子;2007年12期

7 蒲昌玖;王宇俊;李忠智;刘伟;邱玉辉;;一种双足机器人稳定起立方法研究[J];西南大学学报(自然科学版);2008年11期

8 ;双足机器人实时姿态控制设备和方法[J];电脑与电信;2008年01期

9 梁文宏;马朝锋;刘凯;;双足机器人着地振动研究[J];机械设计;2008年06期

10 槐创锋;方跃法;;5连杆双足机器人建模和控制系统仿真[J];系统仿真学报;2008年20期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 周彦俊;谈英姿;许映秋;;双足机器人全向快速行走研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第二分册）[C];2009年

2 汤哲;孙增圻;;双足机器人的轨迹生成[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年

3 汤超;王志良;郝文瑞;刘涛;赵积春;;十七自由度双足机器人的步行稳定性研究[A];全国炼钢连铸过程自动化技术交流会论文集[C];2006年

4 毛勇;王家^，

本文编号：1278633