变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计

发布时间：2017-12-12 19:13

  本文关键词：变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计

  更多相关文章： 六轮腿式移动机器人 变形 越障原理 前腿机构 结构优化

【摘要】：为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求。利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨迹变化。提出了前腿机构越障过程的两个约束条件,以前腿机构越障高度最大为优化目标,对影响机器人越障性能的关键参数进行了优化设计。优化结果表明:前腿机构的越障性能得到了大幅提高,并且满足越障时的运动特性要求,为移动机器人的总体设计与研究奠定了基础。
【作者单位】： 武汉科技大学机械自动化学院;
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言随着星球探测的发展,军事及灾害救援的需要,移动机器人的使用范围越来越广。变换多端的工作环境与崎岖地形,要求移动机器人具有良好的环境适应能力和越障能力,这对移动机器人的结构提出了很高的要求[1-3]。轮足复合式机器人由于其越障性能强、稳定性好,一直是国内外研究

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 姜勇;;深海复合轮式采矿机器人越障性能研究[J];机器人;2012年02期

2 汪新,杨栋,许e，

本文编号：1283630