基于位置阻抗的机器人接触碰撞控制研究
发布时间：2017-12-13 22:33
本文关键词：基于位置阻抗的机器人接触碰撞控制研究
【摘要】：针对机器人分钢过程中末端与环境接触瞬间冲击振荡和力的不稳定性问题,提出了一种基于鲁棒自适应的位置阻抗控制方法。该方法通过内环的PD自适应控制器来跟踪期望轨迹,通过外环的阻抗控制器实现机器人末端与环境之间接触力的稳定性控制,实现了机器人由自由空间到约束空间快速、平稳的过渡和力的稳定性控制。在ADAMS与MATLAB/Simulink中搭建了联合仿真平台,对比分析了控制前后接触力的变化,联合仿真结果表明控制方法的有效性。
【作者单位】： 天津工业大学机械工程学院;天津市现代机电装备技术重点实验室;
【基金】：天津市科技计划资助项目(16YFFCZC00200)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 2.天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387)棒材的自动化生产是钢铁企业亟待解决的一个问题,而分钢机器人[1-2]的应用实现了对该问题的解决。然而当分钢机器人进行分钢时,与棒材接触碰撞会出现严重的冲击、振荡甚至不稳定问题,从而对机器人和接触环境造成损害,因此研究
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本文编号：1286865
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