苹果采摘六自由度机械手设计——基于迭代学习和智能轨迹规划

发布时间：2017-12-15 14:05

  本文关键词：苹果采摘六自由度机械手设计——基于迭代学习和智能轨迹规划

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【摘要】：为了提高苹果的采摘效率、降低采摘过程的漏采率和破碎率,设计了一种新的六自由度的采摘机械手。该机械手可以完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆及回转动作,通过神经网络迭代学习算法,可以有效地控制机械手的运动轨迹,提高采摘过程的自动化程度。为了验证六自由度机械手对苹果采摘的有效性和可靠性,对机械手进行了苹果采摘测试,并使用脉冲神经网络PID调节的方式调节轨迹控制误差。通过测试发现:该机械手的误差较小,可以有效地完成采摘作业,且漏采率和破碎率都很低,是一种高效的苹果采摘机械手,可以在其他果蔬采摘作业中进行设计和推广。
【作者单位】： 宜宾职业技术学院现代制造工程系;济源职业技术学院;武汉理工大学;
【基金】：湖北省自然科学基金项目(2014CFB322)
【分类号】：TP241;S225.93
【正文快照】： 4 5 9 0 0 0;3.武汉理工大学,武汉4 3 0 0 7 0)0引言苹果的采摘作业是苹果生产作业环节中最费力、耗时的一个环节,且劳动强度大、季节性较强、费用较高。因此,提高果实的采摘效率,降低收获作业的成本,可以有效地增加苹果的生产收入。果蔬采摘机器人是最常用的一种作业机器人,

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本文编号：1292206