基于并联本体的移动式加工机器人机构设计

发布时间：2017-12-19 06:17

  本文关键词：基于并联本体的移动式加工机器人机构设计

  更多相关文章： 并联移动机器人 加工模式 步行模式 正逆运动学分析 工作空间

【摘要】：本文将并联机器人加工精度高、加工稳定和机器人可移动性等优点结合在一起,提出了基于并联机构为本体的移动式加工机器人的机构设计这一设计思路。首先是并联移动加工机器人的构型设计,提出来整体构型和支链构型。具体分析了6-UPS机器人系统构型和8-UPS机器人系统构型,并进行了自由度分析。基于以上的构型分析,选择6-UPS机器人为研究对象,建立了6-UPS并联移动加工机器人的三维模型。接着进行了在加工模式下并联机器人正运动学建模求解:(1)用数值法求解非线性方程组进行正运动学求解;(2)用矢量矩阵分析法,建立适当的坐标及引入适当的中间变量进行正运动学求解,求出8组解。然后分析了影响并联机器人工作空间的因素,给出了工作空间分析求解思路,并编写程序运用MATLAB求解加工模式下并联机器人的工作空间。接下来运用逆运动学解析法求解出各关节变量,并结合SolidWorks进行逆运动学仿真分析,求出驱动杆位移、速度、加速度等曲线。最后进行步行模式下并联加工机器人运动学分析:规划6-UPS机器人系统构型的步态,求解载荷平台的关键位姿,进行步行模式下的运动学求解。
【学位授予单位】：上海工程技术大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：TP242

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本文编号：1307194