下肢外骨骼机器人结构设计和动力学仿真

发布时间：2017-12-19 14:23

  本文关键词：下肢外骨骼机器人结构设计和动力学仿真　出处：《机械设计与制造》2016年01期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：为增加单兵作战能力,以人为核心,同时具有机械的高负载能力、耐力、长时间运动能力,设计出一款结合人工智能与机械的助力机器人。机械设计以人体下肢结构参照,模拟人体下肢关节、运动自由度的分布,以达到人机高度协调。通过对人正常行走时步态的分析,测出主要关节随的运动轨迹以及拟合出对应算法。用Matlab将该算法进行计算,获得对应关节的运动数据,再将该数据导入Adams所建的模型,进行动力学仿真。仿真得出各个关节处驱动器相关参数,为驱动器的选型提供参数参考。经过步态规划,机器人可模拟正常人的步伐,仿真结果真实可靠。
【作者单位】： 合肥工业大学机械与汽车工程学院;
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言随着现代军事的发展和对单兵作战能力要求的提高,步兵正在按照机动力、防护力、进攻力和信息力分别提高的路径发展,单个士兵所携带的装置也日趋复杂、沉重[2]。外骨骼机器人是一种并联在人体上机电一体化装置,随人体一起运动[3],能够提供助力,减少人体疲劳。目前国内外的

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本文编号：1308315