一种摆式球形水下机器人水底滚动特性分析

发布时间：2017-12-20 14:27

  本文关键词：一种摆式球形水下机器人水底滚动特性分析　出处：《中南大学学报(自然科学版)》2016年11期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：为了更加深入的掌握BYSQ-2球形水下机器人水底滚动特性,在建立机器人水底滚动方程基础之上,分析得出机器人质量和电机转速也会对机器人的水底滚动产生影响。搭建该种水下机器人水底仿真环境平台和虚拟样机,通过对比在不同质量和电机转速下的仿真结果,得出该种球形水下机器人水底滚动的波动特点,并且增加机器人的质量和降低电机的转速,会有效的提高机器人在水底滚动的稳定性。
【作者单位】： 北京邮电大学自动化学院;重庆邮电大学先进制造工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51175048)~~
【分类号】：TP242
【正文快照】： 无人水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUV)已经在民用领域、工业领域和科学研究领域中广泛应用,近年来又在军用领域得到重视。美国海军针对无人水下航行器的优势,制定了9类使命任务,并且充分肯定了以潜艇携带水下航行器的优点[1-2]。球形机器人成功着落在水底,可以

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