六轮全地形移动机器人越障性能分析与仿真

发布时间：2017-12-25 01:34

本文关键词：六轮全地形移动机器人越障性能分析与仿真　出处：《制造业自动化》2016年12期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对六轮全地形移动机器人悬架机构的结构特点,构建了机器人越障过程动力学模型,对机器人的越障性能进行了分析并利用ADAMS进行了动力学仿真。首先对机器人前轮、中轮、后轮的越障过程进行了分析,进而基于达朗贝尔原理建立了机器人越障过程的动力学模型并进行了动力学分析,得出了机器人运动状态对电机输出力矩的影响。然后基于ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型并进行动力学仿真,为机器人电机选型奠定了理论基础。最后移动机器人越障性能实验表明,六轮全地形移动机器人可以爬越楼梯等垂直障碍,为提高机器人适应复杂地形环境的能力提供理论依据。
【作者单位】：北京化工大学机电工程学院;北京石油化工学院机械工程学院;
【基金】：北京石油化工学院URT项目(2014J00082)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言随着机器人技术的发展,六轮全地形移动机器人以其体积小、质量轻、运动灵活、环境适应性强等优点,在石油化工企业巡检、军事侦察、灾难搜索等作业中有广泛的应用前景[1,2]。其大多数时间在斜坡、台阶、壕沟等复杂地形的环境中作业,这就需要移动机器人具有良好的灵活性和

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