六足制孔机器人三自由度并联机械腿的误差模型及验证

发布时间：2017-12-25 05:22

  本文关键词：六足制孔机器人三自由度并联机械腿的误差模型及验证　出处：《农业工程学报》2016年15期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 机器人 模型 标定 试验 误差 并联机械腿 敏感性

【摘要】：为了研制六足制孔机器人,提出了一种基于(U+UPS)P+UPS机构的三自由度并联机械腿,建立了机械腿机构的误差模型与评价方法,并通过误差分析制造出机械腿试验样机,对试验样机进行了误差标定试验研究。首先,采用矢量链法建立了机械腿机构的误差矢量约束方程,得到了机械腿机构的误差传递模型。接着,定义了一组误差敏感性评价指标,并绘制了误差敏感性评价指标在机械腿机构工作空间内的分布曲面。然后,基于误差敏感性评价指标及机构其他机构学性能,采用蒙特卡罗法对机械腿进行了结构参数设计,选取了一组结构参数,制造了机械腿试验样机。最后,采用一套高精度机器人标定系统对机械腿试验样机进行了误差标定。试验表明:机械腿试验样机的位置误差实测值与理论值之间偏差均小于0.003 mm,姿态误差实测值与理论值之间偏差均小于0.05°,误差敏感性评价指标的实测值与理论值的差值均小于0.03。机械腿试验样机的误差均在合理范围之内,基本达到了设计要求。
【作者单位】： 河北科技师范学院机械电子系;中信戴卡股份有限公司;
【基金】：国家自然科学基金项目(51475424) 河北省高等学校科学技术研究青年基金项目(QN2015185) 河北科技师范学院博士启动基金项目(2015YB004)
【分类号】：TP242.6
【正文快照】： 荣誉,刘双勇,韩勇,林峰,李凯.六足制孔机器人三自由度并联机械腿的误差模型及验证[J].农业工程学报,2016,32(15):18-25.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.15.003 http://www.tcsae.orgRong Yu,Liu Shuangyong,Han Yong,Lin Feng,Li Kai.Error model and verification of th

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